?“現(xiàn)在正在或需要種植牙的人群非常多，但不知道的是，不停種牙的背后，還有大量的患者在不停地拆掉種植牙。”中國(guó)工程院院士、第四軍醫(yī)大學(xué)前校長(zhǎng)趙銥民告訴人民日?qǐng)?bào)健康客戶端記者，這一現(xiàn)象就反映了我國(guó)在種植牙中出現(xiàn)的一些亂象和整體技術(shù)水平不高的狀況。?

有沒有一種可能，采用現(xiàn)在信息科技讓所有的人都能享受到高水平的種植牙？這是趙銥民院士和他的團(tuán)隊(duì)在10年前就提出來(lái)的課題，而這種可能伴隨著全球首款主動(dòng)式口腔種植機(jī)器人系統(tǒng)的誕生，終于成為現(xiàn)實(shí)。

趙銥民院士（右）在給患者講解主動(dòng)式口腔種植機(jī)器人。受訪者供圖

“我國(guó)種植牙的最高水平完全可以跟國(guó)際最高水平相媲美，但是我們平均水平距國(guó)際平均水平有相當(dāng)大的差距。”趙銥民院士告訴人民日?qǐng)?bào)健康客戶端記者，口腔種植技術(shù)難度大、種植醫(yī)生培訓(xùn)困難、技術(shù)水平參差不齊等諸多問(wèn)題已經(jīng)成為種植牙方面最為棘手的問(wèn)題。?

“看到不足，就要嘗試改變。”趙銥民說(shuō)，在籌備了一年半時(shí)間、咨詢了近300位和種植牙相關(guān)的業(yè)內(nèi)人士后，他和團(tuán)隊(duì)在2013年的秋天，正式啟動(dòng)了種植牙機(jī)器人的研究。?

趙銥民院士（右）及其團(tuán)隊(duì)進(jìn)行首例主動(dòng)式口腔種植機(jī)器人實(shí)驗(yàn)。受訪者供圖?

用趙銥民院士的話來(lái)說(shuō)，那個(gè)時(shí)候，他們算是真正的開拓者，“我們?cè)诹㈨?xiàng)的時(shí)候，國(guó)內(nèi)外能找到的資料非常少，更不要說(shuō)成熟的技術(shù)了。”趙銥民院士回憶。?

而這一個(gè)開始，對(duì)于當(dāng)時(shí)還在北京航空航天大學(xué)攻讀博士的王利峰來(lái)說(shuō)，僅僅只是自己博士階段眾多課題中的一個(gè)，在那個(gè)時(shí)間點(diǎn)，他也沒有想到，這一課題會(huì)成為自己如今心心念念的寶貝。“現(xiàn)在想想，心底的那顆種子應(yīng)該很早就埋下了。”如今作為雅客智慧公司創(chuàng)始人的王利峰這樣告訴記者。?

“我碩士階段的學(xué)習(xí)就是研究醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人方向，所以經(jīng)常有機(jī)會(huì)跟臺(tái)做手術(shù)，每次做完手術(shù)，推開手術(shù)室的那道門，看到在那里從外地趕來(lái)患者的家屬時(shí)，我就一個(gè)想法，中國(guó)醫(yī)療資源分配不均勻，太需要醫(yī)療機(jī)器人的幫助了。”王利峰說(shuō)，所以他很早就下定決心，用自己所學(xué)，為中國(guó)醫(yī)學(xué)助力。?

2013年，趙銥民院士課題組的種植牙機(jī)器人正式立項(xiàng)，王利峰博士也作為核心研發(fā)人員，開始加入趙銥民院士的課題小組，負(fù)責(zé)種植牙手術(shù)機(jī)器人技術(shù)方面的攻關(guān)。那時(shí)的他沒有想到，這一課題一做就做了將近10年，也沒有想到，這一課題的成果，如今會(huì)擺在自己公司的C位，成為整個(gè)公司的主攻方向。

?據(jù)最新的全國(guó)口腔流行病學(xué)調(diào)查結(jié)果顯示，我國(guó)達(dá)到牙齒健康標(biāo)準(zhǔn)的人不足1%，口腔疾病的整體發(fā)病率超90%，缺牙人群不再是單一的老年人，35-44歲的中青年人缺牙率高達(dá)36.4%。而據(jù)招商證券研報(bào)數(shù)據(jù)顯示，預(yù)計(jì)我國(guó)種植牙市場(chǎng)的潛在存量需求數(shù)量約為4000萬(wàn)顆。?

趙銥民院士（左一）、王利峰博士（中）在進(jìn)行數(shù)據(jù)核對(duì)。受訪者供圖

“很長(zhǎng)時(shí)間以來(lái)，我國(guó)甚至全球都有巨大的種植牙需求，而種植牙技術(shù)以及醫(yī)生水平的差距使得這項(xiàng)技術(shù)出現(xiàn)了一些問(wèn)題。”趙銥民院士強(qiáng)調(diào)，“我一直堅(jiān)信，技術(shù)改變差距，所以從2013年口腔種植機(jī)器人的立項(xiàng)開始，我就堅(jiān)信我們會(huì)成功，并且從未想過(guò)放棄。”

趙銥民院士回憶，“口腔種植機(jī)器人的誕生并非一帆風(fēng)順，中間我們也經(jīng)歷了很多困難，最開始我們的精準(zhǔn)度比較差，那我們就用2年的時(shí)間，將種植牙的精準(zhǔn)度提升到0.3-0.5mm這一范圍區(qū)間；口腔種植機(jī)器人面對(duì)的是一直在動(dòng)的患者，我們就將機(jī)器人的對(duì)患者的微動(dòng)反應(yīng)時(shí)間縮短到0.02秒；機(jī)器人無(wú)法智能識(shí)別千差萬(wàn)別的口腔環(huán)境，我們就又用2年的時(shí)間培育機(jī)器人的‘醫(yī)生手感’。”

“我們經(jīng)常為了一個(gè)細(xì)節(jié)的改進(jìn)連續(xù)工作到后半夜。”談起這臺(tái)機(jī)器人的研發(fā)過(guò)程，王利峰向記者展示了他們一次又一次工作到凌晨的照片，而如今談起這些，王利峰更多的是驕傲，因?yàn)榫驮?017年，他們所研發(fā)的“自主式口腔種植機(jī)器人”成功完成了3例人體臨床研究，也正是在那一年，王利峰成立了雅客智慧，決定把這個(gè)參與培養(yǎng)5年的“孩子”撫養(yǎng)成人。

而趙銥民院士也給予了王利峰充分的信心，“當(dāng)時(shí)有很多企業(yè)找到我們，想要做我們這個(gè)技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化，王利峰他們應(yīng)該是所有的企業(yè)中經(jīng)濟(jì)實(shí)力最差的一個(gè)，但是最后我們一致決定，把這項(xiàng)成果交給他。”趙銥民院士告訴記者，因?yàn)椤斑@個(gè)孩子”是我們共同努力、共同工作的結(jié)果，我們相信他會(huì)像對(duì)待自己的親兒子一樣，更具有責(zé)任心的把他撫養(yǎng)成人。

“剛剛拿到這個(gè)技術(shù)的轉(zhuǎn)讓權(quán)后，我非常有信心，感覺能夠很快將口腔種植機(jī)器人面世。”王利峰回憶，然而，對(duì)于2017年之后的王利峰來(lái)說(shuō)，可以說(shuō)是困難重重。

從2017年拿到這個(gè)科技的轉(zhuǎn)讓權(quán)后，王利峰很少睡一個(gè)好覺，“軟件不過(guò)關(guān)，我們就通宵達(dá)旦的研發(fā)，硬件不過(guò)關(guān)，我們就一個(gè)一個(gè)工廠的跑，最讓我感覺到困難的是資金方面的問(wèn)題。”王利峰無(wú)奈的說(shuō)到，最困難的時(shí)候，他甚至都差點(diǎn)沒有辦法給員工發(fā)工資。“沒事，只要有我們一口飯吃就行。”這是他的員工給予王利峰的信任和信心，就這樣他們艱難的走過(guò)了4年的時(shí)光。

王利峰博士自己在進(jìn)行主動(dòng)式口腔種植機(jī)器人的調(diào)試工作。受訪者供圖

2020年10月，由趙銥民院士及其團(tuán)隊(duì)和王利峰等人共同研發(fā)、雅客智慧研制的全球首款自主式口腔種植機(jī)器人獲得國(guó)家藥監(jiān)局創(chuàng)新醫(yī)療器械綠色審批通道；2021年9月，該款口腔種植機(jī)器人獲得國(guó)家藥品監(jiān)督管理局頒發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊(cè)證和生產(chǎn)許可證。?

拿證的前一夜，王利峰激動(dòng)的整宿沒有睡好，第二天，他早早的穿戴整齊的來(lái)到了國(guó)家藥監(jiān)局，在拿到證書的那一刻，他第一時(shí)間給遠(yuǎn)在西安的趙銥民院士通了電話，“那一刻，就感覺自己的孩子終于出生了。”這是趙銥民院士和王利峰共同的感受。?

“如今，我們的全球首例自主式口腔種植機(jī)器人已經(jīng)成年。”趙銥民院士堅(jiān)定的說(shuō)到，為什么如此堅(jiān)定，是因?yàn)樵?021年11月26日這一天，一個(gè)60多歲幾乎全口無(wú)牙的患者通過(guò)這款機(jī)器人完成了全口無(wú)牙頜種植與即時(shí)修復(fù)。?

趙銥民院士把“全口無(wú)牙頜種植”稱為種植修復(fù)皇冠上的鉆石，在他心里，只有“摘下”了這顆鉆石，全球首例自主式口腔種植機(jī)器人才算真正達(dá)到了他所理想的目標(biāo)，口腔種植才真正到了機(jī)器人時(shí)代。

趙銥民院士說(shuō)，“這款機(jī)器人總體來(lái)說(shuō)有5大優(yōu)勢(shì)，首先，能夠更精準(zhǔn)的種植，將種植的誤差由手工的2mm縮小到0.3mm；其次，該項(xiàng)技術(shù)的安全性高、效率高；并且采用微創(chuàng)的方法，進(jìn)一步縮小了種植牙的切口；再次，種植牙機(jī)器人還能讓患者在更舒適的情況下，完成種植；最后，口腔種植最大的優(yōu)勢(shì)就是能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)牙頜患者的全口牙種植與即時(shí)修復(fù)。”?

“其實(shí)我們這款口腔種植機(jī)器人可以進(jìn)一步降低種植手術(shù)門檻，通過(guò)先進(jìn)的醫(yī)療器械，降低手術(shù)難度讓種植牙能惠及更多的人群。”王利峰表示，毋庸置疑的是，目前中國(guó)的種植牙市場(chǎng)巨大，好的醫(yī)生資源卻非常短缺，所以通過(guò)這樣一臺(tái)機(jī)器人，可以通過(guò)全套的數(shù)字化解決方案，幫助更多的醫(yī)生掌握高端的種植牙技術(shù)，惠及更多患者。?

在王利峰工作的地方，能看到2臺(tái)自主式口腔種植機(jī)器人，“放在這里一是讓大家能夠更好的調(diào)試及改進(jìn)我們的機(jī)器人，還有一點(diǎn)是提醒自己和團(tuán)隊(duì)成員，這是一個(gè)值得繼續(xù)付出和研發(fā)的機(jī)器人。”王利峰表示，他們已經(jīng)在進(jìn)行第二代機(jī)器人樣機(jī)的攻關(guān)，目前已完成樣機(jī)研制，第二代樣機(jī)在產(chǎn)品穩(wěn)定性、可靠性、易用性和電磁兼容性方面將有大幅提升。?

“這臺(tái)機(jī)器人已經(jīng)完成了近千例的手術(shù)，沒有一例出現(xiàn)過(guò)重大問(wèn)題。”趙銥民說(shuō)，這款機(jī)器人代表著未來(lái)的口腔醫(yī)學(xué)、特別是口腔種植學(xué)的發(fā)展方向。