提到機器人，我們腦海中浮現的通常是金屬、塑料材質的機器人。
據類生命系統（Cyborg and Bionic Systems）期刊報道，現在，除了金屬和塑料，機器人也可以擁有活體細胞和組織！

這種機器人叫做生物混合機器人，利用哺乳動物的肌肉細胞作為執行器驅動，與最先進的人工執行器相比，天然的肌肉細胞具有很多優勢，例如其高能量轉換效率、無需電力或化石燃料能源供應、柔軟和靈活，還能夠自我修復！

既然天然的肌肉細胞具有這么多優點，那該如何生產，或者說培養它們呢？

這就不得不提到一個關鍵技術——肌肉組織工程（TEM）。肌肉組織工程（TEM）是指利用生物活性物質，通過體外培養或構建生物細胞的方法，再造肌肉及組織的技術。

肌肉細胞中，骨骼肌細胞可以通過電刺激精確控制收縮狀態和力量，是機械馬達和執行器最通用的替代品。骨骼肌細胞的培養從未成熟的成肌細胞開始增值、分化、融合成肌管，成熟為肌纖維，再由大量的肌纖維組成骨骼肌細胞，這個培養過程需要1-3周的時間，還要每隔1-2天換一次培養基，這種方式不僅人工成本高，培養時間也很長。
最近，日本信州大學開發了一種TEM日常免維護培養系統，能夠很好地解決骨骼肌細胞培養成本高，時間久的問題，該系統具有自動更換培養基的功能，還配備電刺激設施！
▍TEMs的開發制作
這個TEM日常免維護培養系統是通過在膠原凝膠中培養小鼠成肌細胞 C2C12 細胞制作的，由六個凝膠培養模具、一個培養基更換單元和一個電刺激單元組成。
TEMs的培養過程如下：
將細胞-凝膠混合物倒入凝膠培養模具的凹槽中，先在37°C 、5% CO2的環境中培養 1.5 小時，然后用生長培養基 (GM) 覆蓋細胞-凝膠混合物，將 TEM 培養 3 天，將中間的模具取出，GM 被融合培養基 (FM) 取代，開始電刺激并持續 10 天，刺激期間每天更換FM。
TEM細胞在生長培養基中培養用于增殖，在融合培養基中培養用于分化。系統具有6個凝膠培養模具單元，每個單元可以生產兩個 TEM，因此可以同時培養12 個TEM，每個凝膠培養模具都是由聚四氟乙烯（PTFE）制造的。

再來說說電刺激培養功能。系統具備自動電刺激功能，由電刺激單元對凝膠培養模具中的 TEM 施加電刺激，將 ±4 V 和 4 ms 寬度的雙極脈沖應用于 TEM，以盡可能地抑制電解，雙極脈沖是由數據采集 (DAQ) 設備產生的。

▍收縮力測量系統
TEM 的收縮是由場電刺激引起的，為了測量TEM的收縮力，研究人員還開發了微力測量系統，先在沒有電刺激的情況下培養TEM，通過測量收縮力和收縮距離來確認 TEM 的收縮能力。然后對 TEMs 施加各種電刺激，并根據獲得的收縮力探索最合適的刺激條件。
該系統由力傳感器、放大器、溫度控制單元、顯微鏡、3 軸手動平臺和數據采集設備組成。
傳感器的輸出通過 DAQ 設備與電刺激信號同時記錄到 PC；通過將已知重量的彎曲細金屬線鉤在傳感器上，使用重力校準傳感器。在測量過程中，將 TEM 放置在緩沖鹽水的測量室中，溫度由溫控單元控制。
下圖可以看出，TEM第二次電刺激的收縮力恒定在第一次刺激的 80% 左右；隨著刺激的重復，收縮力逐漸從第一次的 85% 下降到 75%，這說明，盡管每一次電刺激都是短期刺激，但反復電刺激會降低 TEM 的收縮力。
除此之外，TEM的收縮力在電脈沖為1 Hz 時顯著增加，而在4 Hz 時急劇下降，這說明適當施加數量的電脈沖會增強 TEM 的收縮力，而過多施加電脈沖會降低收縮力。
▍總結與展望
該研究發表在英文科技期刊Cyborg and Bionic Systems（類生命系統）中，該期刊由北京理工大學（BIT）和美國科學促進會（AAAS）/Science共同打造。
TEM肌肉能使原本沒有活力的機械部分完成諸如抓握和行走等動作，從而打造出十分靈活的“賽博格”，相比傳統機器人，他們對使用者和環境更加安全。
我們今天介紹的這款TEM培養系統，所生產的TEM肌肉的強度足以用于微型機器人，然而電刺激的方式會在一定程度上對TEM肌肉造成損壞，導致使用壽命不長，研究人員將會考慮使用其他刺激改善 TEM的生產，例如熱刺激或機械刺激。